古代原始人狩猎时，为求取食物而登山涉水，在人与人或人与兽战争格斗时，为求生存，游泳是最基本技能。而公元9000年前，在 Libyan沙漠Wodiseri岩洞上，发现有当时游泳者之游泳动作的壁画，显示上古时代，人类已有水中活动的技能。在大英博物馆保存亚述利亚 (Assyria) 遗物浮雕中有15世纪战争中战败国Hittiles人渡河逃走之场面。已知当时已有侧泳、捷泳的技能及水上救生的技巧。
古代波斯是一个强国，在军事训练中，游泳是强迫实施的项目。古希腊关于水中活动的资料很丰富，不少古希腊古物与作品中，有许多与游泳有关的实物与记述，在希腊索伦法律中，曾规定儿童须习希腊文与游泳。社会上流行有讥讽愚者的谚语：「他既不能文，又不能游泳」足见他们对游泳的重视，在罗马也同样认为不会游泳与无知是一样的愚蠢，罗马青年训练中包括有游泳项目, 1832年美国富兰克林曾提出几种防溺方法, 以资泳者遵守。
在中国游泳运动史资料极少，但自大禹治水及各朝代水师设置的资料推断，对水中活动技术有相当水准，古籍中对游泳的记载始于春秋时代。左传在庄子谈及颜回与孔子对话中说明当时已有拯溺技术，并说明游泳技术顺应水性之道。近代海军训练有游泳课程，黄埔军校预料也有游泳项目，鸦片战争以后，欧美体育运动逐渐输入我国，竞技游泳在城市中开始流行。
1887年在广州沙面修建了长25宽15公尺室内泳池，为我国第一座游泳池。由于西风东渐及新学制兴起，大都市及部份学校有泳池设置。唯游泳在我国不甚普遍，一般人视为畏途，但近年来由于经济繁荣，社会进步，一般人观念也改变，而家长也会主动鼓励孩子去学游泳，这是好现象，因为台湾四面环海，日常生活中与水接触的机会很多，游山玩水更是人们向往的活动，为此，学会游泳成为人人必备具有的自卫能力。
